很多情(qing)況下(xia)，我們需要采用伺(si)服產品更(geng)換方案(an)，例如(ru)用一種新伺(si)服電(dian)機(ji)來取(qu)代已有電(dian)機(ji)。其(qi)原因(yin)可能包括：產品報(bao)廢，節約成本(ben)，交貨時間問題，或者技術升級。在涉及每種應用的(de)具體背景時，可能需要考(kao)慮(lv)大(da)量的(de)重要因(yin)素(su)。在本(ben)文中，我將嘗試簡要鑒(jian)別那(nei)些最常見的(de)因(yin)素(su)，以及正確的(de)關注順(shun)序。

1. 健康的動機

不管是出于何種原因需要(yao)更(geng)(geng)換(huan)(huan)伺服產品，都必須了(le)解并時刻牢記首(shou)要(yao)任務(wu)：降低風險。良好的更(geng)(geng)換(huan)(huan)方案能(neng)夠最(zui)大限度減少(shao)升級過程中(zhong)可能(neng)遇到的潛(qian)在(zai)(zai)(zai)問題。如果不精(jing)心管理(li)更(geng)(geng)換(huan)(huan)過程中(zhong)存在(zai)(zai)(zai)的潛(qian)在(zai)(zai)(zai)風險，就會(hui)增加系(xi)統故(gu)障的概(gai)率。

因此，成本(ben)不應該成為更(geng)換方案(an)的(de)(de)(de)決定性因素！一個(ge)良(liang)好的(de)(de)(de)更(geng)換方案(an)不僅(jin)能最大(da)限度地(di)降低風(feng)險，并能減少(shao)系統成本(ben)，而不是降低成本(ben)卻要接(jie)受更(geng)高的(de)(de)(de)潛在(zai)風(feng)險。

2. 軸穩(wen)定性

慣量(liang)匹配非(fei)常重要，但是經常被忽略。更換(huan)用的(de)(de)伺(si)服(fu)應該具有(you)(you)與原伺(si)服(fu)相同的(de)(de)轉(zhuan)子慣量(liang)，或者盡量(liang)相似(si)。其目標是保持系統(tong)在安(an)裝新伺(si)服(fu)后的(de)(de)穩定性。當然，這里的(de)(de)假(jia)設(she)前(qian)提是原有(you)(you)系統(tong)已經達到了所需(xu)的(de)(de)穩定性。

如(ru)果要(yao)更(geng)換(huan)一個(ge)較低(di)分(fen)(fen)(fen)辨(bian)率的(de)系統（比如(ru)測(ce)速(su)機、換(huan)向編碼(ma)器、或老式旋轉(zhuan)變壓器型系統），通常可采用(yong)分(fen)(fen)(fen)辨(bian)率不(bu)低(di)于每轉(zhuan)220線（CPR）的(de)高分(fen)(fen)(fen)辨(bian)率正弦編碼(ma)器反饋設(she)備(bei)。在(zai)匹配轉(zhuan)子慣量的(de)情況(kuang)下可以增加(jia)靈活性。一般來說，在(zai)使用(yong)一個(ge)高分(fen)(fen)(fen)辨(bian)率設(she)備(bei)改良反饋裝置分(fen)(fen)(fen)辨(bian)率的(de)情況(kuang)下，更(geng)換(huan)伺服(fu)的(de)慣量至少要(yao)達(da)到(dao)原(yuan)有電機的(de)三分(fen)(fen)(fen)之一，當(dang)然最好是能達(da)到(dao)一半。在(zai)很多應用(yong)領(ling)域(yu)都(dou)已經(jing)成功(gong)運用(yong)了(le)這種方法(fa)。

3. 速度和轉矩(ju)

速(su)(su)度(du)和轉矩(ju)匹配同樣(yang)重要。更(geng)換電機的性能應達到(dao)或超過(guo)原有(you)電機的性能。分析兩(liang)者產品目錄參數值(zhi)（即(ji)連續轉矩(ju)、額定速(su)(su)度(du)），以確(que)保沒(mei)有(you)缺陷(xian)，是非常重要的。

還必須在(zai)每(mei)個(ge)(ge)電(dian)(dian)機(ji)的速度(du)(du)范圍內(nei)比較轉(zhuan)(zhuan)矩值。比較圖形是一種非常有幫助(zhu)的做法，可(ke)以通過比較電(dian)(dian)機(ji)速度(du)(du)/轉(zhuan)(zhuan)矩曲線，并在(zai)電(dian)(dian)子數據表中手動地標繪出想(xiang)要(yao)的數值。比如，標繪出1000 PRM時的連續(xu)轉(zhuan)(zhuan)矩，電(dian)(dian)機(ji)A = X Nm和電(dian)(dian)機(ji)B = Y Nm，并在(zai)整個(ge)(ge)速度(du)(du)范圍內(nei)都進行(xing)同樣(yang)的操作。

4. 電機(ji)尺寸

雖然(ran)尺寸對于電機性能而言不是(shi)特別(bie)重要，但(dan)是(shi)在更換過(guo)程(cheng)中(zhong)，如(ru)(ru)果新伺服電機的(de)(de)安裝尺寸與原有電機相(xiang)同，有助于實現流水化作業。應(ying)分析兩種電機的(de)(de)外(wai)形圖(tu)，以確保一(yi)(yi)致性。即使替(ti)換掉(diao)使用工業標準底座（比如(ru)(ru)NEMA或(huo)ICE）的(de)(de)電機，也是(shi)一(yi)(yi)種好方法。相(xiang)關標準一(yi)(yi)般規定了相(xiang)同的(de)(de)導(dao)向器和(he)螺栓環尺寸，不過(guo)軸尺寸往往不是(shi)固定的(de)(de)。例如(ru)(ru)，雖然(ran)您要更換一(yi)(yi)個NEMA 34電機，但(dan)是(shi)各制造商的(de)(de)產品(pin)定義(yi)可能差(cha)別(bie)很(hen)大!

5. 其它因素(su)

電(dian)機(ji)是(shi)機(ji)器(qi)中唯一被更換(huan)的(de)(de)部件嗎？一般情(qing)(qing)況(kuang)下(xia)，更換(huan)伺服意(yi)味著更換(huan)驅(qu)動器(qi)、電(dian)纜，在(zai)(zai)少數情(qing)(qing)況(kuang)下(xia)甚至還(huan)需要(yao)更換(huan)控制(zhi)器(qi)。在(zai)(zai)這種情(qing)(qing)況(kuang)下(xia)，如果遵循制(zhi)造商(shang)給出的(de)(de)建議(yi)，那么電(dian)機(ji)繞組差異就可以是(shi)次要(yao)的(de)(de)考(kao)慮因(yin)素。

不過，如果更換(huan)的(de)(de)電機(ji)(ji)將與原有驅動器(qi)配合使用，則(ze)應(ying)進行仔(zi)細(xi)的(de)(de)檢查。比如，對繞組數(shu)據(ju)（包括(kuo)電機(ji)(ji)常(chang)數(shu)：Kt和(he)Ke）、反饋設備類型和(he)分辨(bian)率、以及電纜(lan)引腳布局等必須進行仔(zi)細(xi)檢查和(he)匹配。另外，不同的(de)(de)伺服(fu)電機(ji)(ji)制造(zao)商通常(chang)對這(zhe)些關鍵(jian)參數(shu)采用不同的(de)(de)單位和(he)轉換(huan)方(fang)法。這(zhe)樣可能會導致在比較過程中難以明確(que)區分電機(ji)(ji)的(de)(de)定義和(he)單位。本(ben)文在這(zhe)方(fang)面提供(gong)了一些實(shi)用的(de)(de)補充信息，介紹了一些在伺服(fu)更換(huan)過程中應(ying)該考慮的(de)(de)常(chang)見規(gui)格差(cha)異。

其它需要比較的(de)方(fang)面可能(neng)(neng)包(bao)括：整體(ti)包(bao)絡尺(chi)寸、環境指數、固定制動(dong)裝置、軸(zhou)承和負載壽命、以及特殊事項。如(ru)前文(wen)所述(shu)，限于篇幅，本(ben)文(wen)不會列出關(guan)(guan)(guan)于更(geng)換(huan)準則的(de)全面“檢查(cha)清(qing)單”。我希望本(ben)文(wen)能(neng)(neng)為有效的(de)伺服(fu)產(chan)品更(geng)換(huan)設計方(fang)案提(ti)供綜合參考，幫助相(xiang)(xiang)關(guan)(guan)(guan)人(ren)員周密考慮和控(kong)制相(xiang)(xiang)關(guan)(guan)(guan)風(feng)險。